1947 yılında, Birleşmiş Milletler (BM) Ekonomik ve Sosyal Komisyonu’nca, Asya ve Uzakdoğu Ekonomik Komsiyonu adı altında kurulmuş olan ve 1974 yılında Asya ve Pasifik Ekonomik ve Sosyal Komisyonu (UN-ESCAP) adını alan kuruluşun Sekreteryası Bangkok’tadır. İran’dan başlayarak Pasifik’teki Cook adalarına kadar olan bölge ESCAP çalışma alanı kapsamında yer almaktadır. http://www.unescap.org/our-work/transport/asian-highway Asya Karayolu çalışmalarının amacı, Asya ve Pasifik bölgesinde güvenilir ve etkili ulaşım bağlantılarının kurulmasıyla bölgesel ve uluslararası ticaret ve turizmin hızlandırılmasını sağlamaktır. 1992 Yılında ESCAP tarafından Asya Kara Taşımacılığı Altyapısı Geliştirme (ALTID) Projesi kapsamında Asya Karayolu ve Asya Demiryolu ve Trans-Asya Demiryolunu kapsayacak şekilde Asya ulaşım ağları oluşturulmuştur. Türkiye İran üzerinden Orta Asya’yı Avrupa’ya bağlayan koridorda bulunmaktadır.
Türkiye’nin ESCAP’a üyeliği 18 Temmuz 1996’da hukuken başlamıştır.
1998 yılında Türkiye sınırları dahilindeki Asya Karayolu Ağının (A-Yolları) tespiti konusunda başlatılan çalışmalar kapsamında güzergah başlangıçta 3.200 Km olarak belirlenmiştir. Ancak, ESCAP’a yeni üye olan (Gürcistan ve Azerbaycan) gibi ülkelere de bağlantı sağlanması talep edilmesi üzerine A-Yolu bağlantısına Karadeniz Sahil Yolu güzergahı ve Ankara – İstanbul Otoyolu da ilave edilmiştir. Bu durumda Türkiye A-Yolları yaklaşık 5.262 Km’ye ulaşmıştır.
Asya Karayolu ağının geliştirilmesi’nin ana hedefi Asya ve Pasifik Ekonomik ve Sosyal Komisyonu üyeleri arasında ilişkilerin güçlendirilmesi, uluslararası ticaret ve turizmin geliştirilmesi amacıyla uluslararası ulaştırma ve çevre koşullarına uyumlu altyapının teşkil edilmesidir. Asya ve Pasifik’te üye 32 ülke arasında ortak karayolu güzergahlarını ve bu hatların minimum geometrik, fiziki ve işaretleme standarlarını belirlemek amacı ile Avrupa Uluslararası Ana Trafik Arterleri Anlaşmasına (AGR-European Agrrement on Main Traffic Arteries) benzer Asya Karayolları Ağı Hükümetlerarası Anlaşması çalışması, BM/ESCAP Sekreteryasının öncülüğünde başlatılmıştır.
Birleşmiş Milletler, Asya ve Pasifik Ekonomik ve Sosyal Komisyonu 60. Toplantısı 22-28 Nisan 2004 tarihleri arasında Şanghay-Çin’de gerçekleştirilmiştir. Bu toplantı esnasında Asya Karayolu Hükümetlerarası Anlaşması Asya ve Pasifik Ekonomik ve Sosyal Komisyonu üyesi 32 adet ülkenin imzasına açılmıştır. Türkiye bu anlaşmayı 26 Nisan 2004 tarihinde imzalamıştır.
Birleşmiş Milletler, Asya ve Pasifik Ekonomik ve Sosyal Komisyonu bünyesinde hazırlanan “Asya Karayolları Ağı Hükümetlerarası Anlaşması” Bakanlar Kurulu’nca 14 Eylül 2009 tarihinde onaylanmış olup uygun bulunduğuna dair kanun 7 Ekim 2009 tarihli Resmi Gazete’de yayımlanarak yürürlüğe girmiştir. | 
